Leuze가 찾는 안전한 경로

RSL 425 레이저 스캐너는 내비게이션 소프트웨어를 통해 AGV(무인 운반차)의 경로를 안내하며 동시에 보호 영역과 경고 영역을 설정하여 AGV가 안전하게 운행할 수 있도록 도와준다.

필자: 요그 팩카이저(Jörg Packeiser)Product Marketing SafetyLeuze electronic GmbH + Co. KG

내비게이션에 삼각법을 사용하는 경우, 무인 운반차에는일반적으로 두 가지 센서가 장착된다. 하나는 안전을 위한 센서이고 또 하나는 내비게이션 센서이다. Leuze electronic의 신형 RSL 425 안전 레이저 스캐너는AGV의 경로를 안내하면서 안전 경고를 통해 안전성을 보장하는데 측정 값의 각도 해상도와 정확도가 매우 높다. AGV의 위치를 정밀하게 제어하기 위해서는 해상도와 정확도가 중요하다. 안전과 내비게이션모두를 위한 하나의 스캐너, RSL425에 대해서 알아보자.

RSL 425의 측정 값 출력은 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)기술을 탑재하여, 자연 지형을 이용한 내비게이션의 원리에 따라 내비게이션 소프트웨어에 최적화되었다. 안전 레이저 스캐너는 40밀리초 동안 디플렉션 유닛의 해상도로, 2700 라이트 펄스를 방출한다. 이 펄스는 모든 방향으로 장애물 위로 분산되고, 라이트의 일부는 스캐너로 다시 돌아와 장애물과의 거리를 계산하는 데에 사용된다. 내비게이션 소프트웨어는 지도와 유사하게 고정값인 모든 경계선을 포함하여 각각의 공간 이미지를 저장한다. 따라서AGV의 현재 위치는 측정 값과 지도를 비교하여 계산된다. 이러한 컨셉트를 Natural navigation 이라고 한다.

AGV는 스캐너의 측정 값이 자세하고 정확할수록 정밀하게 위치를 찾아갈 수 있다. RSL 425은 각도 해상도 0.1°로 최대 50m인 전체 측정 범위에서 주변환경을 매우 상세하게 포착할 수 있다. 이는 전체 스캐닝 각도에서 수직 형태를 유지하며 좁은 레이저 스팟을 통해 유지된다. 또한 가장자리에서 발생할 수 있는 부정확한 측정을 줄일 수 있다.

장애물을 감지하여 안전한 길을 찾는 레이저스캐너 RSL425

무인 운반차내비게이션을 위한 자세한 측정 값 출력과 안전을 조합한 레이저 스캐너 RSL425

장애물이 얼마나 떨어져 있는가를 측정하기 위해서는 각 해상도 외에 거리 값도 중요하다. RSL425의 거리 값은 30mm 이하의 오류 정확도로 상당히 정밀하다. 이 외에도 거리 값들은 반사물이나 검은 벽이든 상관없이 대상의 반사에 영향을 받지 않는다. 각 빔에 대해 수신된 신호 강도 값의 추가적인 출력으로 내비게이션 소프트웨어가 반사물을 자율적으로 검출할 수 있다. 빔이 반사물에 떨어지면, 그 값은 다른 환경과 크게 차이가 난다. 이를 통해 간단하고 안정적인 검출이 가능하다. 내비게이션외에, 안전에도 부족함이 없다. compact RSL 400 안전 레이저 스캐너는 최대 100 개의 감지 영역을 지정할 수 있다. 따라서 보호 필드를 각각의 움직임과 부하 조건 그리고 차량의 속도에 맞추어 수많은 방식으로 적응할 수 있다. 50개의 필드세트를 갖는 4-필드 모드에서는 장치가 최대 4개의 보호 필드를 동시에 모니터링할 수 있다. 이로 인해 AGV의 속도를 위험도에 따라 줄일 수 있어 안전하고 정확한 운행이 가능하다. 또한, RSL425는270°의 스캔 각도로 코너에서 AGV의 전방 영역과 측면 영역을 동시에 커버할 수 있다. 대형 무인 운반차도 이러한 특성과 최대 작동 범위 8.25m로 인해 두 개의 RSL 400만 있으면4면을 완전히 보호받을 수 있다. 안전 레이저 스캐너는 총 9가지 다른 옵션의다양한 모델이 제공된다. 그 가운데 세 가지는 AGV 내비게이션을 위한 데이터 출력부가 있다. 모든 버전은 작동 범위 3.0, 4.5, 6.25, 8.25m 중 어플리케이션에 맞게 선택하여 구매할 수 있으며, PROFIsafe/PROFINET 인터페이스가 탑재된 모델도 가능하다. 이 인터페이스 덕분에 많은 보호 필드 구성을 사용하는 경우에도 장치를 쉽게 시스템에 연결할 수 있다.